发现摆的等时性原理的是伽利略。伽利略在1589年至1592年之间担任比萨大学数学教授期间，进行了著名的比萨斜塔实验，并通过对摆动的研究发现了摆的等时性原理。这个原理表明，对于一个给定的摆，无论摆动幅度如何（只要不超过一定角度），其完成一次完整摆动所需的时间是相同的。这一发现对后来钟表的发明产生了重要影响。